殆どの場合オスが自分の配偶子である精子をメスの体内に送り込み、メスの体内で卵子と受精するために行われるが、動物の種によっては逆の例（メスが卵をオスの体内に送り込む）もある（タツノオトシゴなど）。
つなぎ合わせる部分は一般に、交尾器、交接器と呼ばれる特殊に分化した生殖器官で、配偶子を確実に送り込めるように、一方の交尾器が突起状、もう一方の交尾器がそれを受けるような窪み状になっていることが多い。
交尾器は体の後ろのほうにあることが多いので、交尾のときには体の後ろの部分をくっつけ合っているように見えることから、「交尾」の名がある。

ヒトの場合には、交尾という言葉を用いず、特に性交と呼ばれる。
ヒトの性交には、体内受精以外に愛情の表現行為、快楽のための行為などの意味があるが、これは他の動物でも同様である。
動物がオーガズムを感じているかは明らかではないが、いくつかのほ乳類ではオーガズムと見られる振る舞いが観察される。
ネコ科の動物では交尾が刺激となって排卵する。
マウスのように交尾の刺激によって妊娠が維持されたり、ボノボや一部のネズミのように交尾行動がつがいの絆を深めるように作用する例もある。
このようにヒトでも他の動物でも交尾には複数の機能と直接的な動機があり、繁殖はその結果として起こる。

全ての動物の祖でもある水棲動物は、交尾を行わないことが多い。
すなわち精子を体外に放出するのみで、あとは精子が自力で水中を泳ぎ、あるいは水流の助けで卵側までたどり着き受精する（体外受精）。
しかし精子や卵子などの配偶子は、一般に乾燥には非常に弱く、また小型で（花粉や種子のように）空気中を移動する手段をもたない。そこで、配偶子を一方の体内に直接送り込む体内受精が発達したと考えられている。



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